Pasó sus primeros años en Sevilla donde desarrolló un estilo naturalista de iluminación tenebrista por influencia de Caravaggio y sus seguidores. Se trasladó a Madrid y a los 24 años fue nombrado pintor del rey, y cuatro años después fue ascendido a pintor de cámara, el cargo más importante entre los pintores del rey. A esta labor dedicó el resto de su vida. Su trabajo a partir de entonces consistía en pintar retratos del rey, de su familia, así como otros cuadros para decorar las mansiones reales. Su estilo evolucionó hacia una pintura de gran luminosidad con pinceladas rápidas y sueltas. En esta evolución tuvo mucho que ver el estudio de la colección real de pintura y su primer viaje a Italia donde estudió tanto la pintura antigua como la contemporánea. En su madurez, a partir de 1631, pintó grandes obras como La rendición de Breda. En su última década su estilo se volvió más esquemático y abocetado alcanzando un dominio extraordinario de la luz. Este periodo se inauguró con el retrato del papa Inocencio X, pintado en su segundo viaje a Italia y a él pertenecen sus dos últimas obras maestras: Las Meninas y Las Hilanderas.
Su catálogo consta de 120-125 obras. El reconocimiento como pintor universal se produjo tardíamente, hacia 1850. Alcanzó su máxima fama entre 1880 y 1920, coincidiendo con los pintores impresionistas franceses para los que fue un referente. Manet se sintió maravillado con su pintura y lo calificó como «pintor de pintores» y «el más grande pintor que jamás ha existido».